農機服務網2017-08-14 15:36:51
在植保無人機進行航線規劃時，我們需要根據場地具體情況設定合理的航線。天鷹兄弟給大家介紹一些航線規劃技巧，能讓大家飛防作業能力更上一層樓。
內縮原則
1、邊界內縮距離：邊界內縮距離是指植保無人機中心距離測繪出的田塊邊界的距離。
邊界內縮情況分為有障礙和無障礙。邊界有障礙時，為避免植保無人機自動飛行過程中意外撞障礙物，需留出一定安全距離。
假設植保機噴幅為 5 米，那麼現在安全距離不論是預留 1 米還是 5 米，都需要多作業一條航線，那這時邊界內縮距離我們應該選擇更安全的 5 米。所以在邊界有障礙物時，保守方案可以選擇內縮一個噴幅的距離。
2、有障礙邊界內縮距離
邊界無障礙物時，不少人以為邊界內縮半個噴幅，剛好噴到邊界最合適。其實不然，田間作業環境多變，假如噴灑時來一陣風，半個噴幅的內縮很容易因為風吹造成漏噴。
所以，在邊界無障礙時，可以把噴幅覆蓋範圍設定超出田邊界1米左右（不影響周邊作物情況下），這樣可減少環境引起的漏噴情況。而障礙內縮距離，顧名思義就是植保機中心距離障礙物邊界的距離。建議設定成一個噴幅的距離。
3、長航線原則
在規劃航線時，航線長度越長越好。眾所周知，植保機作業換行的過程相比正常航線飛行要慢很多。頻繁換行會導致浪費時間與電量。
所以，為了提高作業效率，降低作業成本，規劃航線時應儘量以長航線為主。不過，經過測試發現，當航線長度超出 200 米後，提升的效率就不太明顯了。比如說，一塊地長 200 米寬 400 米，飛 200 米的航線和 400 米的航線效率也是差不了太多的，這時可以根據具體環境因素來決定飛 200 米航線還是 400 米航線。坡地原則在規劃坡地作業航線時，應該沿坡地等高線設定航線。當設定成常規爬坡航線時，植保機在作業全程都需要比平地作業消耗更多動力，以完成爬坡下坡。這樣不僅會更耗費電力，還會縮短植保機部件壽命。
常規坡地作業航線
但如果是執行等高線航線，航線與在平地飛行作業是相似的，只需在短暫的換行時拔高、降低。與前一種航線作業方式比較，大大提升了作業效率並且降低了作業墜機風險。
等高線坡地作業航線
那在坡地作業時，高度該如何設定呢？以等高線作業航線為例分析，假如植保機的換行橫移距離是 5 米，那麼我們就需要知道，在當前作業的坡地上，橫移 5 米，坡地高度變化了多少。假如植保機橫移 5 米，坡地高度升高 1 米，正常最低作業高度 1。5 米，為保證植保機橫移時足夠安全，那麼高度應該設定為 1+1。5=2。5 米。這樣每次植保機橫移時便有 1。5 米以上的安全高度作為緩衝，大幅減少發生意外的機率。當然，航線規劃不只這三項原則，但這三項原則已經可以大大提高我們的作業能力。